Making the PCB: Step 2 - Etching

Tuż po naniesieniu toneru na laminat i oczyszczeniu go wodą z pozostałych resztek kredy
przyszedł czas na upragnione wytrawienie płytki :).

Just after transfering the toner on the laminate and cleaning it from remaining chalk leftovers
the time for the longed-for etching has come :).

Making the PCB: Step 1 - Toner Transfer

Fotki płytki serwokontrolera po naniesieniu toneru metodą termotransferu (żelazkową).

Snaps of servo controller board after transfering the toner using TT (with an iron).

Show me yours legs!

Nogi.. , nie wiedziałem do końca na co się zdecydować, ponieważ możliwości było dużo.
Ostatecznie postawiłem na prostą strukturę zakładającą po 6 serw na nogę:
pitch&roll w kostce i biodrze oraz podwójny pitch w kolanie.
Połączenie z korpusem odbywa się przez łożysko zamocowane w biodrze.


Legs.. , I didn't know what to choose, because there was a lot of possibilities.
Finally, I put on a simple structure with 6 servos on each leg:
pitch&roll in the ankle and hip and double pitch in the knee.
The interlink of body and hip is by bearing mounted in hip.

PCB servo controller design

Zamieszczam screen'y projektu płytki z programu Dip Trace PCB (moduł Schematic Capture).

Just a few screens of board design from Dip Tracce PCB program (Schematic Capture module).

Servos

Serwa na które się zdecydowaliśmy to TowerPro SG 5010, ze względu na ich niewielką cenę i wystarczające parametry. Łącznie w robocie będzie ich 19, z możliwością rozbudowy. Oto zamodelowane serwo z orczykiem, oraz rozebrane w celu stworzenia modelu.

The servos we’ve decided to buy were TowerPro SG 5010 with regard for it’s small price and their sufficient parameters. In our robot there will be 19 of them with possibility of expansion.  Here's the model of the servo with servo horn and also disassembled in order to make a model of it.

Welcome to my world

        Od zawsze pragnęliśmy zbudować coś fajnego. Pod koniec wakacji zrodził się pomysł budowy robota. Początkowo miał to być linefollower, doszliśmy jednak do wniosku że robotów tego typu jest po prostu za dużo. Poza tym (bez urazy dla konstruktorów tych pięknych maszyn), nie da się w nich za bardzo zrobić nic innowacyjnego. Pragnęliśmy zbudować maszynę która wniesie powiew świeżości w zawody robotów w Polsce i przyczyni się do rozwoju nowych konkurencji w tych zawodach.

        Przechodząc do rzeczy, postawiliśmy przed sobą nie lada zadanie, polegające na zaprojektowaniu, zbudowaniu, uruchomieniu i zaprogramowaniu robota humanoidalnego przeznaczonego do walki. Prace nad robotem  podzieliliśmy na część elektroniczno-programistyczną oraz projektowo-mechaniczną. 

Wkrótce zamieścimy opisy i zdjęcia przeprowadzonych prac.

        For a long time we've been dreaming of doing something cool. At the end of the holidays an idea of building a robot was born.Initially it was a linefollower but we came to the conclusion that there're simply too many of this type of robots. Besides, (no offence) there's nothing innovative to do about them. We wanted to build a machine that would bring a breath of fresh air into robotics competitions in Poland and will contibute to the development of new kinds of such contests.

        Coming to the point we've set ourselves quite a task in design, construction, initiating and programming of a humanoid robot designed to fight. Our work on the robot was divided into two stages: electronic&software research and mechanical&design research.

Soon we will post descriptions and photos of the work carried out.